Pura ini dibangun setelah akad Salatiga yang mengawali pendirian praja Mangkunegaran pada tanggal 13 Maret 1757.
Adapun 2 tahun sebelumnya, akad Giyanti membagi pemerintahan Jawa menjadi kesultanan Yogyakarta dan kasunanan Surakarta oleh VOC pada tahun 1755.
Kerajaan Surakarta terpisah setelah pangeran Raden Mas said memberontak pada VOC.
Atas dukungan sunan mendirikan kerajaan sendiri pada tahun 1757.
Saat ia naik tahta, Mangkunegara 1 dan mendirikan wilayah kekuasaan di sebelah barat tepian sungai pepe di pusat kota yang saat ini bernama Solo.
Sejak awal didirikan, Pura Mangkunegaran telah mengalami beberapa perubahan selama puncak masa pemerintahan kolonial Belanda.
Hal tersebut dapat terlihat pada arsitektur bergaya Eropa.
Pura Mangkunegaran menghadap ke selatan dan dibagi menjadi tiga halaman.
Halaman pertama dari sebelah Selatan berupa Pamedan yang merupakan lapangan pelatihan prajurit pasukan Mangkunegaran.
Adapun di sebelah Timur pamedan terdapat bangunan kavaleri artileri yang terdiri dari dua lantai.